Robot tránh vật cản

Robot tách vật cản là một loại robot di động tự động tách va chạm với những chướng ngại vật bất ngờ. Trong bài viết này, chúng ta hãy cùng coi làm thế nào để thiết kế và chế tạo một robot tránh vật cản sử dụng Arduino.

You watching: Robot tránh vật cản

*

I. Chuẩn bị thành phần mang lại robot tránh vật cản.

1. Các thành phần.

- Sơ đồ mạch.

*

- Phần cứng cần có:Arduino UnoCảm biến kiếm tìm dải vô cùng âm - HC - SR04IC điều khiển động cơ - L293DĐộng cơ Servo (Tower Pro SG90)Động cơ giảm tốc x 2Khung gầm robotNguồn cấpĐầu nối pinGiá đỡ pin

2. Mô tả thành phần.

Arduino Uno: Arduino Uno là một bo mạch tạo mẫu dựa trên Vi điều khiển ATmega 328p. Nó là một nền tảng tạo mẫu điện tử mã nguồn mở tất cả thể được sử dụng với các cảm biến và thiết bị truyền động không giống nhau. Arduino Uno bao gồm 14 chân I / O kỹ thuật số, vào đó gồm 6 chân được sử dụng vào dự án này.HC - SR04: HC - SR04 là một cảm biến tìm phạm vi vô cùng âm. Nó là một hệ thống đo khoảng biện pháp không tiếp xúc cùng bao gồm thể đo khoảng bí quyết từ 2cm đến 4m.L293D: Đây là một trình điều khiển động cơ gồm thể cung cấp mẫu điện truyền động hai chiều mang đến nhị động cơ.Động cơ Servo: Tower Pro SG90 là một động cơ servo đơn giản gồm thể quay 90 độ theo mỗi hướng (tổng cộng khoảng 180 độ).

II. Thiết kế robot tránh vật cản bằng Arduino.

Arduino là đơn vị xử lý chủ yếu của robot. Trong số 14 chân I / O kỹ thuật số bao gồm sẵn, 7 chân được sử dụng vào thiết kế dự án này. Cảm biến cực kỳ âm bao gồm 4 chân: Vcc, Trig, Emang đến và Gnd. Vcc cùng Gnd được kết nối với các chân + 5v cùng GND của Arduino. Trig (Kích hoạt) được kết nối với chân thứ 9 cùng Emang lại được kết nối với chân thứ 8 của Arduino UNO tương ứng. Một động cơ servo được sử dụng để luân phiên cảm biến rất âm để quét các chướng ngại vật. Nó bao gồm tía chân là Control, VCC và GND. Chân điều khiển Servo được kết nối với chân 11 của Arduino trong những khi VCC với GND được kết nối với + 5V với GND. L293 chiều là một IC 16 chân. Các chân 1 cùng 9 là những chân chất nhận được. Các chân này được kết nối với + 5V. Chân 2 và 7 là đầu vào điều khiển từ vi điều khiển đến động cơ thứ nhất. Chúng được kết nối với các chân 6 với 7 của Arduino tương ứng. Tương tự, chân 10 và 15 là đầu vào điều khiển từ vi điều khiển mang lại động cơ thứ nhì. Chúng được kết nối với chân 5 với 4 của Arduino. Các chân 4, 5, 12 cùng 13 của L293D là các chân nối đất và được kết nối với Gnd. Động cơ đầu tiên (coi đây là động cơ cho bánh trái) được kết nối qua những chân 3 và 6 của L293 chiều. Động cơ thứ nhị, hoạt động như động cơ bánh xe cộ mặt phải, được kết nối với chân 11 và 14 của L293D. Chân thứ 16 của L293D là Vcc1. Điều này được kết nối với + 5V. Các chân thứ 8 là Vcc2. Đây là điện áp cung cấp động cơ. Điều này có thể được kết nối ở bất kỳ đâu giữa 4,7V và 36V. Trong dự án này, chân 8 nếu L293 chiều được kết nối với nguồn + 5V.

See more: Hướng Dẫn Sử Dụng Cfosspeed Để Tăng Tốc Kết Nối Internet, Cách Tăng Tốc Độ Kết Nối Internet Bằng Cfosspeed

Lưu ý: Nguồn cung cấp mang lại trình điều khiển động cơ là những Chân 1 (bật 1), 8 (VCC2), 9 (chất nhận được 2) và 16 (VCC1) phải được cấp nguồn riêng biệt.

*

III. Hoạt động.

Khi robot được bật nguồn, cả nhị động cơ của nó sẽ chạy bình thường cùng nó bắt đầu di chuyển về phía trước. Trong thời gian này, cảm biến siêu âm liên tục tính toán thù khoảng giải pháp giữa robot với bề mặt phản xạ.

Thông tin này được xử lý bởi Arduino. Nếu khoảng bí quyết giữa robot cùng chướng ngại vật nhỏ hơn 15centimet, robot sẽ dừng lại cùng quét theo các hướng trái cùng phải để kiếm tìm khoảng bí quyết mới bằng giải pháp sử dụng động cơ servo cùng cảm biến rất âm. Nếu khoảng bí quyết về phía phía bên trái nhiều hơn khoảng bí quyết của phía mặt phải, robot sẽ chuẩn bị rẽ trái. Nhưng trước đó, nó sẽ lùi lại một chút ít và kích hoạt động cơ bánh xe trái theo hướng đã đảo ngược.

Tương tự, nếu khoảng giải pháp mặt phải nhiều hơn khoảng cách phía trái, robot chuẩn bị con quay phải. Quá trình này tiếp tục diễn ra, robot vẫn tiếp tục di chuyển nhưng mà không va phải bất kỳ chướng ngại vật như thế nào.

Lưu ý:

Vì dự án dựa bên trên Arduino nên việc lập trình rất dễ dàng với gồm thể dễ dàng sửa đổi.Không yêu cầu Arduino Motor Shield.Lúc sử dụng pin 9V, cần không nhiều nhất 2 pin như vậy để cung cấp năng lượng mang lại robot. Tốt hơn là sử dụng 2 pin 9V (một đến Arduino, cảm biến cực kỳ âm, Servo Motor cùng một đến L293 chiều cùng động cơ).Cảm biến khôn xiết âm không nên được kết nối trực tiếp với nguồn điện bởi nó gồm thể ảnh hưởng đến hiệu suất bình thường.

Ứng dụng:

Robot tách chướng ngại vật tất cả thể được sử dụng trong hầu hết những hệ thống điều hướng robot di động.Chúng bao gồm thể được sử dụng cho những công việc gia đình như hút ít bụi tự động.Chúng cũng có thể được sử dụng trong số môi trường nguy hiểm.

See more: Bản Cập Nhật Hệ Thống - Kiểm Tra Và Cập Nhật Phiên Bản Android

Với bài viết này, giaidap.info hy vọng bạn đã biết cách thiết kế và chế tạo robot tránh vật cản sử dụng Arduino.


Chuyên mục: Chia sẻ